Breadth
First Search
Algoritma Breadth-First Search (BFS) merupakan
algoritma sederhana yang digunakan untuk melakukan penelusuran pada graf,
algoritma ini merupakan algoritma yang menjadi pola dasar dan fundamental bagi
banyak algoritma graf. Atau dikenal juga dengan
nama algoritma pencarian melebar adalah algoritma yang melakukan pencarian secara melebar yang mengunjungi
simpul secara preorder yaitu mengunjungi suatu simpul kemudian
mengunjungi semua simpul yang bertetangga dengan simpul tersebut terlebih
dahulu. Selanjutnya, simpul yang belum dikunjungi dan bertetangga dengan simpul-simpul
yang tadi dikunjungi , demikian seterusnya. Jika graf berbentuk pohon berakar,
maka semua simpul pada aras d dikunjungi lebih dahulu sebelum
simpul-simpul pad aras d+1.
Dalam
artikel saya kali ini, saya akan menjelaskan tentang robot. Robot merupakan
salah satu bentuk teknologi yang perkembangannya sangat pesat. Teknologi robot
ini sudah semakin canggih dan hampir tidak bisa dipisahkan dalam berbagai
proses industri maupun kegiatan akademis di dunia. Suatu robot tidak terlepas
dari algoritma kecerdasan buatan yang berada di belakangnya , dibalik
kecanggihan teknologi suatu robot, robot tidak dapat berbuat banyak jika proses
kecerdasan yang berada di dalamnya tidak dimaksimalkan dengan baik. Salah satu
masalah yang dapat diselesaikan oleh robot adalah masalah penelusuran labirin.
Di bidang ilmu komputer, terdapat banyak algoritma yang dapat menyelesaikan
permasalahan penelusuran labirin. Pada umumnya algoritma yang sering digunakan
adalah algoritma yang memanfaatkan teori graf. Algoritma-algoritma tersebut
biasanya diterapkan dalam penyelesaian masalah penelurusan labirin statis. Di
aplikasi dunia nyata, labirin sering dijumpai bersifat dinamis.
Untuk menyelesaikan masalah diatas, maka digunakan
beberapa algoritma lain selain menggunakan metode BFS ini, metode Algoritma
Obstacle Detection yang digunakan dalam menangani penghalang membaca masukan
dari sensor dan memperbaharui data labirin yang ada relatif terhadap
letak-letak posisi objek-objek. Dalam mendeteksi objek penghalang objek
digunakan sensor berupa sensor ultrasonik dan sensor sentuh. Algoritma Line
Following, untuk mengikuti garis labirin, pada robot LEGO digunakan algoritma
line following dua state . Algoritma ini memiliki dua state, yaitu apakah robot
bergerak ke kiri atau ke kanan. Pergerakan ke kiri ataupun ke kanan tergantung
pada nilai yang dibaca sensor warna.
Dari pembahasan diatas dapat ditarik kesimpulan yaitu :
·
Sensor-sensor
yang ada pada robot memberikan informasi mengenai lokasi-lokasi penghalang yang
menghalangi jalan dari robot. Melalui penerapan dari Algoritma BFS, fungsi
heuristik dan Algoritma Obstacle Detection dengan menggunakan sensor-sensor
yang ada pada robot, robot dapat keluar dari sebuah labirin yang dinamis.
·
Untuk
membuat robot yang sempurna maka dibutuhkan berbagai macam metode yang di
maksimalkan, seperti yang kita tau. Dari kasus diataspun penulis membutuhkan
beberapa metode algoritma.
Komentar
Posting Komentar